Von Herrn Nick Jung, M. Sc.
Kurzfassung:
Der Vortrag präsentiert den Entwurf eines Netzwerkreglers, welcher das Containment Control Problem für ein lineares Multi-Agenten-System (MAS) löst. Beim Containment Control für MAS soll für sogenannte Folgeagenten die asymptotische Konvergenz in einen bestimmten Bereich, der sogenannten Containment Area, garantiert werden. Die Containment Area wird dabei dynamisch von mehreren Führungsagenten, welche durch ODEs modelliert werden, aufgespannt. Damit können die Folgeagenten von den Führungsagenten in der Containment Area durch den Raum geführt werden. Im Vortrag wird ein Ansatz mittels Kontinuumsmodellen vorgestellt, der auf eine Beschreibung des MAS mittels PDEs führt. Damit lassen sich direkt Methoden für SVP zum Netzwerkreglerentwurf anwenden. Im Gegensatz zum Zugang über die Betrachtung von ODE-Agenten erlaubt dies die Vorgabe einer Formation der Folgeagenten innerhalb der Containment Area mittels einer Führungsgrößenaufschaltung und zudem die beliebige Vorgabe der Konvergenzgeschwindigkeit der Agenten in die Containment Area. Zu Beginn des Vortrags wird der Ansatz unter Verwendung von Integrierern als Agentendynamik rekapituliert. Die Führungs- und Störgrößenaufschaltung wird anschließend um einen Störbeobachter erweitert, um eine vollständig vereilte Lösung des Problems zu garantieren. Der Netzwerkregler wird anschließend mittels eines Laborexperiments mit mobilen Robotern validiert. Da die mobilen Roboter durch Doppelintegriererdynamik beschrieben werden, erfolgt eine Erweiterung des Kontinuumsmodells auf solche Agenten. Damit ergibt sich eine Wellengleichung, für die der Entwurf einer Führungs- und Störgrößenaufschaltung zur Lösung des Containment Control Problems vorgestellt wird.
Zu diesem Vortrag wird herzlich eingeladen!