von Herrn Oliver Schumann, M. Sc.
Kurzfassung:
Zwei wichtige Zielsetzungen der Bewegungsplanung sind das sog. Pfad-Tracking, also das Nachfahren eines Pfades, und das hochgenaue Erreichen einer Zielpose. Das erste muss zum Beispiel in Valet-Parking-Scenarien oder bei der Planung von Service Robotern erfolgreich absolviert werden. Das zweite muss z. B. in Docking-Scenarien erreicht werden, in denen z. B. eine Ladestation eines Roboters erreicht werden muss. Zudem ist der Use-Case der Kapselaufnahme des U-Shift II Projekts ebenso ein wichtiger Anwendungsfall.
In diesem Vortrag wird ein optimierungsbasiertes Verfahren unter der Anwendung von Modellprädiktiver Regelung vorgestellt, welches diese zwei Ziele mithilfe von einem Algorithmus erreichen kann, ohne dass währenddessen der Planungs- oder Regelungsalgorithmus umgeschaltet werden muss.
Zu diesem Vortrag wird recht herzlich eingeladen.