Pneumatischer Muskel
In diesem Praktikumsversuch werden künstliche, pneumatische Muskeln zur Bewegung eines parallelkinematischen Roboters (MusclePlacer) eingesetzt. Über eine digitale SPS und ein Human-Machine-Inteface (HMI) wird der MusclePlacer mit 4 Freiheitsgraden gesteuert. Die Schwerpunkte des Versuchs liegen auf dem Einsatz des pneumatischen Muskels als Zugaktor, einer Einführung in kinematische Transformationen, sowie die Ansteuerung der Aktoren über ein Standardwerkzeug der Automatisierungstechnik - eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS). Ziel des Versuchs ist es, den MusclePlacer unter Verwendung einer SPS derart anzusteuern, dass zwei Kugeln möglichst schnell von einer Position zur nächsten befördert werden. Hierfür werden in der Versuchsdurchführung die benötigten Parameter für die pneumatischen Muskeln bestimmt sowie die Ansteuerung in Anweisungsliste (AWL) in die SPS programmiert.
Downloads zum Versuch:
Datenblätter: Schaltventil | Muskel | SPS | Saugventil